Penetrací se myslí průnik penisu (nebo například umělá dilda, či vibrátoru) do tělního otvoru.

Takže například do vagíny, análu či úst. U žen (či mužů) s vytříbenějšími chutěmi může jít i o tzv. dvojitou penetraci (viz hesla v našem slovníčku sendvič či hamburger) kdy je například zároveň pronikáno do vagíny a análu jedné ženy – například 2 muži.